Thế kỷ tiếp theo được gọi là thời kỳ "Năm vị minh quân" vì sự nối ngôi diễn ra êm đẹp và Đế chế hưng thịnh. Năm hoàng đế trong giai đoạn này là Nerva (96–98), Trajan (98–117), Hadrian (117–138), Antoninus Pius (138–161) và Marcus Aurelius (161–180), lần lượt từng người được vị hoàng đế trước mình nhận làm con nuôi. Mặc dù những người kế vị được chọn lựa vì phẩm chất của họ, có nhiều người tranh luận rằng lý do thật sự của chuyện này là việc chẳng ai trong số họ có hậu duệ để nối ngôi.

Nerva (96-98)

Nerva được Viện nguyên lão chỉ định làm hoàng đế, nhưng ông không làm được gì nhiều vì thời gian ở ngôi quá ngắn, ngoại trừ một số nỗ lực để cải thiện mối quan hệ giữa hoàng đế và Viện nguyên lão. Trong khi đó, thế lực của Domitian trong quân đội vẫn còn lớn mạnh. Vào tháng 10 năm 97, đội vệ sĩ của Hoàng đế La Mã vây hãm cung điện và bắt giữ Nerva. Ông buộc phải thỏa mãn các yêu sách của họ, bao gồm việc giao nộp những kẻ đứng sau cái chết của Domitian và phải đứng ra đọc một bài diễn văn tạ ơn những kẻ nổi loạn.[31] Sau đó, Nerva nhận Trajan, một chỉ huy ở mặt trận German, làm con nuôi. Ông mất vào năm 98, mở đường cho sự lên ngôi của Trajan.

Trajan (98-117)

Triều đại của Trajan được đánh dấu bằng những chiến công to lớn ngoài chiến trường. Sau khi lên ngôi, Trajan chuẩn bị kỹ lưỡng và tiến hành một chiến dịch quân sự nhắm vào Dacia, nơi đã đối đầu với La Mã từ lâu. Năm 101, Trajan tự mình vượt sông Danube và đánh bại vua Dacia là Decebalus ở Tapae (xem trận Tapae lần hai). Vị hoàng đế không tiếp tục chinh phục triệt để vì cần tái tổ chức lại quân đội, nhưng thay vào đó ông buộc người Dacia phải ký một hòa ước với những điều khoản hết sức nặng nề. Năm 105, Trajan một lần nữa tiến quân và sau một năm chinh chiến thì đã đánh chiếm được kinh đô của người Dacia là Sarmizegetusa Regia. Vua Decebalus tự sát để không rơi vào tay địch và từ đó Dacia trở thành một tỉnh của La Mã. Cuộc chinh phục Dacia được xem là một chiến tích lớn của Trajan. Ông hạ lệnh ăn mừng trong 123 ngày trên toàn đế chế và cho xây dựng cột trụ Trajan ở thành La Mã để tôn vinh chiến thắng.

Cũng cùng khoảng thời gian này thì một trong những vị vua chư hầu của La Mã là Rabbel II Soter đã qua đời. Sự kiện đó có thể đã dẫn đến sự sáp nhập vương quốc Nabataean vào La Mã. Trên vùng đất này, người La Mã lập ra tỉnh Arabia Petraea (ngày nay thuộc Nam Jordan và Tây Bắc Ả Rập Xê Út).[32]

Từ thời Nero, hai đế quốc La Mã và Parthia đã cùng chia sẻ việc kiểm soát vương quốc Armenia, với vương triều Arsacid ở đây là một nhánh của hoàng tộc Parthia. Năm 112, Trajan tức giận vì việc vua Osroes I của Parthia đưa cháu mình là Exedares lên ngai vàng Armenia. Sự kiện này đã phá vỡ thế cân bằng quyền lực ở Armenia và cũng chấm dứt luôn hòa ước giữa hai đế chế đã tồn tại 50 năm.[33] Các quân đoàn La Mã lại sẵn sàng xung trận.

Đầu tiên, Trajan tiến quân vào Armenia. Ông phế truất vị vua mới lên ngôi và sáp nhập nơi đây vào La Mã. Sau đó ông hướng về Parthia, chiếm các thành phố Babylon, Seleucia và cuối cùng là kinh thành Ctesiphon (năm 116).[34] Trajan tiếp tục tiến về phía nam tới Vịnh Ba Tư và tuyên bố Mesopotamia (Lưỡng Hà) là một tỉnh mới của Đế chế. Ở đây, ông than thở rằng mình đã quá già để có thể tiếp tục tiến theo lộ trình chinh phạt vĩ đại của Alexander Đại đế.[35]

Nhưng Trajan chưa dừng lại. Sau đó, cũng trong năm 116, ông chiếm thành phố Susa, truất ngôi Oesroes I và đưa bù nhìn của mình là Parthamaspates lên ngôi. Chưa bao giờ La Mã tiến xa về phía đông như vậy. Dưới thời của Trajan, Đế chế La Mã mở rộng ra tới mức cực đại; người ta có thể đi từ đảo Anh tới vịnh Ba Tư mà vẫn chưa ra khỏi lãnh thổ La Mã.

Hadrian (117-138)

Mặc dù cũng là một nhà quân sự giỏi nhưng vào thời Hadrian không có nhiều cuộc chiến tranh, ngoại trừ cuộc nổi loạn Bar Kokhba của người Do Thái (132-135). Ông không tiếp tục theo đuổi những chiến dịch chinh phạt triệt để đầy tham vọng của Trajan ở Lưỡng Hà vì nghĩ rằng nơi đây khó phòng thủ được. Suýt chút nữa đã có một cuộc chiến với Vologases III ở đông Parthia vào năm 121, nhưng nó đã được ngăn lại bằng một hòa ước.

Ông chú tâm vào việc phòng thủ đế chế rộng lớn của mình nhiều hơn. Hadrian là vị hoàng đế đầu tiên đi kinh lý bao quát các tỉnh, chi tiền cho các công trình xây dựng ở địa phương nơi ông tới. Nhiều người đời sau nhớ tới ông nhờ việc xây dựng bức tường Hadrian nổi tiếng ở Anh. Ngoài ra ông cũng xây dựng một loạt những tiền đồn, pháo đài, tháp canh và công sự dọc sông Danube và sông Rhine.

Antoninus Pius (138-161)

Ông được xem là một đại minh quân trong lịch sử La Mã cổ, có lối sống giản dị.[36] Đế chế La Mã tiếp tục phát triển thịnh vượng và hòa bình. Thậm chí có một nhà sử học hiện đại còn cho là trong suốt thời kỳ trị vì của Antoninus Pius, ông chưa từng lại gần một quân đoàn nào trong bán kính 500 dặm.[37] Có những cuộc đụng độ ở Mauretania, Judaea, và với người Brigantes ở Anh Quốc, nhưng không có lần nào là đáng kể.

Marcus Aurelius (161-180)

Các bộ tộc người German tiến hành nhiều cuộc cướp phá dọc biên giới phía Bắc của La Mã, đặc biệt là nhắm vào xứ Gaul và dọc sông Danube. Nguyên do của việc này có lẽ là do họ bị những bộ tộc hiếu chiến hơn tới từ phía Đông gây áp lực từ phía sau. Người Chatti tấn công tỉnh Thượng Germania vào năm 162 và bị đẩy lùi. Nguy hiểm hơn, năm 166, Marcomanni của người Bohemia (chư hầu của La Mã từ năm 19) vượt sông Danube cùng người Lombard và các bộ tộc German khác. Cùng lúc đó, người Sarmatia tấn công vào khu vực giữa sông Danube và sông Theiss. Hoàng đế Marcus Aurelius thân chinh xuất quân đánh các bộ tộc German trong phần lớn thời gian ở ngôi của mình, nhưng vì những vấn đề ở phía Đông nên quân đội La Mã gặp nhiều khó khăn. Ít nhất là họ đã thất bại hai trận lớn trước bộ tộc Quadi và Marcomanni, người sau đó đã vượt dãy núi Alps để tàn phá Opitergium (Oderzo) và vây hãm Aquileia, một thành phố lớn của La Mã ở Đông Bắc Ý. Sau một thời gian dài vất vả thì hoàng đế Marcus Aurelius cũng đẩy lùi được những kẻ xâm lăng, nhưng có rất nhiều người German đã trú lại các tỉnh biên giới như Dacia, Pannonia, Đức và ngay cả trên đất Italy. Chuyện này không phải là mới, nhưng số lượng đông đảo của họ đã buộc chính quyền La Mã phải tạo ra hai tỉnh mới dọc bờ Tây sông Danube là Sarmatia và Marcomannia (ngày nay thuộc Bohemia và Hungary). Những chiến công của Marcus Aurelius được ghi lại trong cột Marcus Aurelius.

Ở châu Á, một đế chế Parthia mới trỗi dậy tiếp tục thách thức La Mã. Marcus Aurelius đưa vị đồng hoàng đế với mình là Lucius Verus tới thân chinh thống lĩnh các quân đoàn ở đây và cuối cùng đã đánh bại họ (xem Chiến tranh La Mã-Parthia 161-166). Vào năm 175, Marcus Aurelius tiêu diệt cuộc nổi loạn của Avidius Cassius (ông này làm phản do tưởng nhầm là Marcus đã qua đời).

Trong những năm cuối đời, Marcus Aurelius, không những là một hoàng đế mà còn là một triết gia, đã viết tác phẩm "Suy ngẫm". Cuốn sách này được xem là đóng góp lớn của hoàng đế Marcus Aurelius cho nền triết học. Khi Marcus Aurelius qua đời vào năm 180, ngai vàng được trao tới tay con trai ông là Commodus, người cũng đã vươn tới ngôi vị đồng hoàng đế vào năm 177. Sự kiện này cũng đã chấm dứt thời kỳ các vị hoàng đế La Mã nhận con nuôi để làm người kế vị.

Commodus (180-192)

Thời đại "Năm vị minh quân" kết thúc bởi triều đại của Commodus từ năm 180 đến 192. Nhiều người dân La Mã trông chờ ông sẽ rộng lượng và hào hiệp như cha mình, nhưng Commodus hoàn toàn ngược lại. Sử gia Edward Gibbon trong tác phẩm "Lịch sử suy tàn và sụp đổ của Đế quốc La Mã" cho rằng Commodus đã trị vì tốt trong giai đoạn đầu, nhưng trở nên hoang tưởng và mất trí sau một vụ ám sát do những người trong gia đình chủ mưu. Thời thịnh trị Pax Romana cũng chấm dứt với triều đại của ông.

Thay vì chăm lo trị nước, vị hoàng đế mê mẩn với những trò thể thao hơn. Commodus rất tự hào với sức mạnh thể chất và khả năng chiến đấu của mình. Ông tự cho mình là Hercules tái thế và cho tạc nhiều tượng của mình đang khoác bộ da sư tử. Ông cũng thường xuyên trực tiếp tham gia vào những trận giác đấu ở đấu trường, và chứng tỏ mình là một đấu sĩ hạng nhất. Thế nhưng vào năm 192, Commodus đã bị võ sĩ Narcissus siết cổ tới chết trong một âm mưu liên quan tới Đội vệ sĩ của Hoàng đế La Mã và các thành viên Viện nguyên lão.